竞赛No. 28
电赛四轴: 线缆巡检的视觉端
电赛题目是四旋翼沿线缆巡检, 识别线上的异物; 在一块 OpenMV 上做视觉端: 色块检测, 巡线的直线交点与直角判断, 与飞控的串口帧; 河北赛区本科生组一等奖 / 队长, 负责无人机机器视觉与飞控开发.
机器视觉嵌入式机器人
整机巡检: 融合 定高 光流 巡线 定位1 段
传感器融合 → 起飞定高 → 光流定点 → 巡线转弯 → 色块报警与标签降落; 巡线每帧走 0731 移植的判定与 13 字节串口帧
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这一段证明: 落地, 离标签中心 4.1 cm(仿真)
燕山大学参赛队, 本人任队长; 获全国大学生电子设计竞赛(河北赛区)本科生组一等奖, 证书由河北省教育厅颁发.
异物用色块检测找, 阈值在 LAB 空间里定; 巡线用霍夫直线检测和线性回归, 要认出直角时求两条直线的交点再判夹角.
测试环境的干扰会影响识别, 所以在板子上做了一个用按键调阈值和曝光时间的小界面, 能切到二值画面看效果, 参数存成文件, 调参不用接电脑.
识别结果按飞控的串口协议打成帧发过去.
追问
追问 · 第 2 层LAB 阈值怎么定的?
在板上用按键调 L A B 六个上下限, 对着二值画面看, 调好存文件.
追问 · 第 2 层串口帧长什么样?
帧头两个字节, 后面是功能字 长度 数据与和校验; 点 线 方框三类检测结果各用一个功能字(0xF2 0xF3 0xF4).